【摘 要】
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随着近年来科学技术的不断发展,智能机器人从工业领域走进了人们的日常生活。由于智能机器人的应用场景日趋复杂化与非结构化,相关技术已成为世界各国试图抢占的科技高地,其中,室内服务机器人已成为国内外最活跃的机器人研究方向之一。目前的服务机器人在现实场景下存在自主性低下等问题,原因在于当前工作大多数以静态的环境作为背景假设,从而使得系统无法在动态场景下稳定、高效运行。本文目标旨在改进室内动态场景下SLAM
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随着近年来科学技术的不断发展,智能机器人从工业领域走进了人们的日常生活。由于智能机器人的应用场景日趋复杂化与非结构化,相关技术已成为世界各国试图抢占的科技高地,其中,室内服务机器人已成为国内外最活跃的机器人研究方向之一。目前的服务机器人在现实场景下存在自主性低下等问题,原因在于当前工作大多数以静态的环境作为背景假设,从而使得系统无法在动态场景下稳定、高效运行。本文目标旨在改进室内动态场景下SLAM系统的准确性和稳定性,主要有以下几方面工作:介绍并讨论了3种经典图像特征匹配算法的优劣,提出一种基于网格的鲁棒特征匹配方法,对该方法做了详尽介绍。通过实验证明,相比于ORB,该法在匹配准确率方面更有优势,能对场景中动态物体所引发的错误匹配进行更有效淘汰,提升了动态场景下的鲁棒性和准确性。分析了ORB-SLAM2原理。在其前端里程计无法在动态环境下稳定有效运行的背景下,将基于网格的特征匹配方法结合到ORB-SLAM一起。使用对比实验结果可以说明,相比之下新的算法提高了系统的运行精度。。推演并设计了基于VIO的预积分和紧耦合算法。研究了单目相机与IMU融合的方法,基于单目相机初始化流程过于繁琐的背景下,引出一种使用RGBD视觉传感器融合IMU作为前端的方法,显著提升了系统初始化的效率,增强了系统自主运行的能力。在室内动态场景进行实物实验。将改进后的ORB-SLAM2算法与基于RGBD融合IMU的算法在相同室内环境中进行对比实验,将不同算法分别在静止、缓慢移动与小范围回环移动时的效果进行测试。实验结果表明该基于VIO的SLAM算法可以在多个室内动态场景下能够稳定运行。
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近年来,机器人在社会的生产、生活中起到越来越大的作用。在工厂中,工人们会使用机械臂来加工零件,节约劳动力的同时还能提高加工精度。在仓库中,会使用机器人来进行货物的搬运,效率更高,更加便捷。移动机器人作为机器人中非常重要的一类,一直受到广泛的关注与研究。随着单个移动机器人控制的不断发展,研究人员发现单个移动机器人在许多方面有着一定的局限性。因此,多移动机器人的协同控制研究越来越受到关注,而多移动机器
目的:磷霉素和利奈唑胺组合的协同效应在之前的多项实验研究中得到佐证,但是该组合预防生物被膜形成能力需要进一步验证。本实验对磷霉素与利奈唑胺组合限制体外静态生物被膜模型能力是否与联合用药协同抗菌活性具有一致性进行研究,评价该药物组合在体内模型的协同抗菌效应是否与体外加性抗菌效应是否存在一致性进行研究,同时对体外诱导磷霉素耐药获得的菌株突变体的毒力基因表达初步研究,为防治因使用单一药物治疗生物被膜感染
玻璃幕墙作为现代化建筑墙体的一种装饰形式,以其实用性和美观性被广泛应用于写字楼、商场、机场、车站等建筑结构。然而,随着玻璃幕墙服役年限增加,结构胶老化和脱胶等问题会降低玻璃幕墙的安全性,甚至引发安全事故。因此,如何实施既有玻璃幕墙的健康检测和安全评估,建立一套评价玻璃幕墙安全性能的评估标准,预防其在使用过程中发生的安全事故成为了亟待解决的问题。以半隐框玻璃幕墙作为研究对象,本文探究了结构胶力学性质
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细胞周期蛋白依赖性激酶（cyclin-dependent kinases,CDKs）是一组丝氨酸/苏氨酸蛋白激酶家族,是调控细胞周期非常重要的因子,部分CDK家族成员参与转录调控,极少数成员参与其他功能。几乎所有的CDKs都需要与相应的细胞周期蛋白形成复合物才能发挥生理功能。CDK8属于其中参与转录的一种CDK,与之形成复合物的细胞周期蛋白为细胞周期蛋白C（cyclin C,CNCC）。CDK8参
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