【摘 要】
:
我国海洋科学技术正不断进步发展,AUV作为一种能够同时搭载多种勘测设施和感应器的水下航行器,依靠自身携带的能源,可以根据既定的任务规划在海洋中实现大范围自主探测,在海洋研究领域的使用越来越普遍。现阶段,低功耗的浮力调节系统已经成为了长航程AUV的研究热点。此外,AUV为避免不平衡力产生的航行阻力,需实现浮力与重力平衡,精确的浮力调节系统具有重要作用。本文提出了一种搭载在长航程AUV上的浮力调节系统
论文部分内容阅读
我国海洋科学技术正不断进步发展,AUV作为一种能够同时搭载多种勘测设施和感应器的水下航行器,依靠自身携带的能源,可以根据既定的任务规划在海洋中实现大范围自主探测,在海洋研究领域的使用越来越普遍。现阶段,低功耗的浮力调节系统已经成为了长航程AUV的研究热点。此外,AUV为避免不平衡力产生的航行阻力,需实现浮力与重力平衡,精确的浮力调节系统具有重要作用。本文提出了一种搭载在长航程AUV上的浮力调节系统,在保证占有空间小、性能可靠的前提下,实现AUV上浮和下潜运动,保证不同深度下AUV浮力与重力平衡。在此基础上,对该浮力调节系统动态性能进行了仿真分析及优化研究。主要研究的内容为:(1)根据浮力调节系统的整体设计要求,对比了现阶段水下航行器成熟的浮力调节方案,确定了多级泵排油、双通路回油的浮力调节液压系统方案,既能实现大排量快速浮力调节,又可精确调节油量与浮力。并基于该方案设计了浮力调节系统原理图,通过计算确定了元器件规格,并对液压系统的性能进行了计算和校核。(2)建立了长航程AUV浮力调节系统中液压油、液压管路、液压定量泵、直动式溢流安全阀、蓄能器及外皮囊等元器件的动态特性数学模型。应用MATLAB/Simulink模块绘制了上述各元器件的仿真模型,进行了元器件模拟实验,并通过压力特性实验验证了所建模型的合理性和功率计算的准确性。(3)采用节点容腔法,集成各元器件的仿真模型,搭建了长航程AUV浮力调节系统的Simulink闭环回路模型,以外皮囊的瞬时流量及压力特性响应为评价指标对该模型进行了动态特性仿真分析,获得了参数变化对系统瞬时流量响应的影响规律。(4)利用遗传算法对长航程AUV浮力调节系统参数进行了优化,得到了该系统在3.85 m~3/s期望稳定流量时的蓄能器预充压力的最优值(2.09 MPa)。
其他文献
五轴联动数控加工可实现对刀具姿态的柔性控制,是加工复杂结构尤其含有曲率急变曲面零件的重要手段,在国防、运输和航天等领域有着广泛应用。由于增加的两个旋转轴,使得刀具在两刀位点间会存在非线性运动从而产生非线性误差,该误差不仅存在于刀尖点,也存在于刀轴方向上,不同的加工工艺对这两种误差的敏感度不同,如果对其没有针对性的优化则会影响加工精度和加工效率。对此本文主要研究内容包括:1.根据两类误差关联因素的不
近年来,高标准农田建设作为推进农业高效高质量发展的重要抓手,全国各地都进行了精心布局规划、重点落实建设。本文以阿克苏地区阿瓦提县英艾日克乡高标准农田建设为例,阐述了项目的建设情况及采取的措施,分析了项目的经济效益、社会效益以及生态效益,总结了项目推广经验,为其他高标准农田建设提供参考。
<正>经过40余年的发展,中国肉鸡行业已经成为中国最重要的肉品供应来源之一,既提高了人民的营养水平,又促进了粮食安全,减轻了环境压力。在党的二十大报告中,国家提出要全面推进乡村振兴,坚持农业优先发展,并且要坚持城乡融合发展。肉鸡产业经过40余年不断完善,真正实现了产业化、规模化、标准化、国际化,成为典型的资源节约型、环境友好型和产业融合型的现代化畜牧业支柱产业。
近代天津的维多利亚道对应今天津市解放北路由营口道交口至彰德道交口处路段,位于天津设立的最早租界英国原订租界内。在租界当局主导下,这一道路及所在街区成为华北地区首次引入近代规划设计理念指导建设的城市空间。街道的建设发展过程贯穿天津城市的近代转型时期(1860年-1945年),并深刻影响了近代天津城市格局。这一街道的北部与位于法租界的大法国路相连接,并合称为中街。中街两侧分布有众多中外银行,使天津的金
自改革开放以来,我国城镇化水平不断提升,为缓解用地压力,城市空间逐渐向地下扩展。地下商业街作为地下空间一种形式,已成为城市经济、社会、文化生活的重要载体,满足了人休憩娱乐交往的需求。但由于地下空间采光、通风条件受限,易对空间使用者的心理感受产生影响。历史街区作为城市发展的传统片区,保护建筑分布密集、可利用空间受限,其地下空间利用区别于一般城市建设区。因此探究在历史街区的限制条件下,从空间感知的角度
随着先进制造业的发展,数控机床作为其核心之一,对高速高精关键数控技术的研究对制造业整体水平的提升起着关键作用。在数控加工中,连续微小线段是复杂型面加工的常用表征形态。针对连续微小线段加工路径在连接处的几何不连续,引起加工过程中机床进给速度、加速度突变的问题,本文在现有技术的基础上,围绕加减速控制算法、微小线段间的平滑过渡算法以及速度前瞻控制算法展开研究。本文首先对几种常见的加减速控制算法的原理及函
<正>我国肉鸡发展起始于20世纪80年代,随着养殖规模和生产链的不断壮大,我国肉鸡发展取得了巨大的成就,为国家菜篮子工程建设做出了重大贡献,具有非凡的战略意义。但作为一个禽业大国,拥有自主知识产权、培育世界一流肉鸡新品种以适应当前消费市场的国际品牌仍显不足。
进入21世纪后,随着人类对海洋不断地了解与探索,深渊海域探索已然成为当今热门研究领域之一。作为海洋观测的有效手段,水下滑翔机在深海探索中发挥了十分重要的作用。其中,深渊滑翔机因其续航时间长、制造成本低、所需能耗小,作业范围大等特点,有望成为深渊探索的理想载体。当前深渊探索设备以载人潜器与无人自治式潜器为主,但其体积与质量较大,作业范围有限,设备安全性与可靠性较低。因此,本文基于水下滑翔机的工作原理
<正>国网河北电力石家庄供电公司党委将理论学习中心组学习作为党员领导干部提升政治能力的重要途径,通过“学、思、研、议”四步法,在学习贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想中打开思路、破解难题、推动工作开展。国网河北省电力有限公司石家庄供电公司(以下简称“石家庄供电公司”)党委将理论学习中心组学习作为深化全面从严治党、严肃党内政治生活、强化党性修养、提高党员干部政治能力的有力抓手,突破传统固有学习模式
本文为满足大型整体结构件制孔精度的要求,以Tri Mule机器人移动工作站为研究对象,结合Coppelia Sim虚拟仿真实验平台,搭建可视化机器人加工虚拟仿真环境,并结合人机交互技术,集成三维鼠标进行视觉引导;以机器人工件定位基准的视觉测量为目标,研究工件定位基准的位姿测量和定位方法及Tri Mule机器人末端位姿误差补偿方法等。主要研究结果如下:在人机交互方面,搭建一种可视化机器人加工虚拟仿真