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六自由度平台的动态性能是其重要的技术指标之一。本文通过研究液压伺服系统的控制方法,进而改善基于液压驱动的六自由度平台的动态性能,为研制高水平的模拟器奠定基础。论文首先分析了六自由度平台的结构及运动特点,推导出了平台单回路的数学模型及控制器模型,并利用AMESim液压系统仿真软件建立了单回路运动控制系统的仿真模型,为平台控制策略的研究提供了保证。通过对PID控制、带有压力反馈补偿的PID控制以及鲁棒H∞三种控制方法的仿真分析和实验分析,可以得出:1)第一种控制方法具有简单、可靠性高