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随着建筑行业的快速发展,塔机正朝着大型化的方向发展,有必要从多方面监控塔机空间运行状态,并采用现代控制方法抑制作业过程中重物的摆动,提高系统的安全性和作业效率。本文以平臂式塔式起重机为研究对象,主要完成的工作如下：(1)利用拉格朗日方程建立了起升钢丝绳长度变化的塔机空间运行状态模型；在MATLAB/Simulink中进行仿真,结果表明变幅运动只会引起变幅方向的摆动；回转运动会同时引起变幅和回转两个方向的摆动,但引起的变幅方向摆动较小；单独的起升运动不会引起重物摆动,但在有摆动的情况下