【摘 要】
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该文主要研究平台式并联机构和两足步行机器人机构的运动规划问题.该文首先提出了一种基点可动的6自由度平台式并联机构(6-PSS),描述了它的结构形式,然后从运动学的角度对此
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该文主要研究平台式并联机构和两足步行机器人机构的运动规划问题.该文首先提出了一种基点可动的6自由度平台式并联机构(6-PSS),描述了它的结构形式,然后从运动学的角度对此机构进行了较为系统的研究,得到了它的运动学反解,一阶、二阶运动影响系数,根据运动学反解计算出了上平台姿势固定时的工作空间,分析了结构参数的改变对其工作空是的影响.该文还将这种机构作为并联机床的主机构,规划了其加工部分凸、凹椭球面的运动,并进行了加工过程的运动仿真.仿真结果说明,这种机构有很好的应用前景,可用作"虚拟轴"机床以加工复杂的三维曲面.该文的另一个主要内容是含有弹性阻尼元件的两足步行机构系统的动步态设计.首先,对腿机构进行了运动学分析;然后,将此腿机构组装成一两足步行机构系统,根据动力学普遍原理建立了此系统的动力学模型.为了使系统行走稳定,将系统的动力学和步行机构的运动学结合起来,规划腿部的运动,并根据系统对零力矩点合力矩为0的动态条件,规划出了躯干的三个补偿运动;在此基础上,作了此步行机上阶梯的周期步态仿真.
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