自行车机器人是近年来机器人学术界提出的一种全新的智能交通工具。它具有方便、快捷、灵活性强等特点,发展前途被广泛看好。自行车机器人动力学特征较为复杂,其两轮纵向布置,与地面无滑动接触,具有一定的侧向不稳定性,因而有着与众不同的的运动学、动力学模型,具有极高的学术价值,在控制学上很有挑战性。本文主要阐述了基于飞利浦公司的ARM7产品LPC2110的自行车机器人嵌入式控制系统设计方案以及设计过程；文章首先介绍了嵌入式系统的基本知识,并介绍了本文所采用处理器LPC2110的结构和硬件资源；接下来,本文基于ARM7处理器LPC2110设计了自行车机器人的控制器软、硬件部分,并以此处理器为核心构建自行车机器人控制系统；文章接着设计了自行车机器人系统各部分子系统构成,包括驱动子系统、传感子系统等,其中着重说明了处理器与MTI传感器之间的通讯处理过程；接下来,文章对涉及到的设计的各模块的程序进行了解释说明并给出了流程图；文章对系统的控制算法进行了初步探索,并提出一种PID算法的解决方案。最后,文章分析了课题研究的成果与不足,并对未来进行了展望。