【摘 要】
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根据蛇的运动机理以及由此建立的空间模型,采用CAN总线技术来设计机器人的控制系统是可行的.CAN属于串行通信网络,由于采用了独特的帧结构、总线仲裁与检错措施,与其他总线相
【出 处】
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中国科学院研究生院 中国科学院大学
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根据蛇的运动机理以及由此建立的空间模型,采用CAN总线技术来设计机器人的控制系统是可行的.CAN属于串行通信网络,由于采用了独特的帧结构、总线仲裁与检错措施,与其他总线相比,具有可靠性高、系统灵活、实时性好等特点.该文基于CAN总线技术完成了蛇形机器人控制系统的设计及实现.在完成控制系统硬件部分的基础上,该文实现了系统的软件部分.在集中式控制方法下完成了机器人蜿蜒运动、伸缩运动、侧向运动以及翻滚运动等方式,在分布式控制方法下完成了机器人的蜿蜒运动方式,分布式控制方法可以合理利用控制系统各部分资源,在此控制方法下,蛇形机器人的运动更平稳,曲线更平滑.
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