【摘 要】
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自动引导车（Automated Guided Vehicle,AGV）以其快速、高效、灵活等特点,已成为实现自动化、智能化生产和现代物流运输管理的重要工具。轨迹跟踪控制是AGV的关键技术之一,其控制精度直接影响到AGV的运动性能。因此,如何快速准确对AGV进行轨迹跟踪是一个难点,也是研究人员关注的重点。论文以磁导航差速AGV为研究对象,讨论并设计了AGV的轨迹跟踪控制方法。主要研究内容如下:首先,
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自动引导车（Automated Guided Vehicle,AGV）以其快速、高效、灵活等特点,已成为实现自动化、智能化生产和现代物流运输管理的重要工具。轨迹跟踪控制是AGV的关键技术之一,其控制精度直接影响到AGV的运动性能。因此,如何快速准确对AGV进行轨迹跟踪是一个难点,也是研究人员关注的重点。论文以磁导航差速AGV为研究对象,讨论并设计了AGV的轨迹跟踪控制方法。主要研究内容如下:首先,在保证不影响整体状态分析的前提下,将该AGV运动机构抽象简化。在分析AGV运动学特性的基础上,建立了AGV的运动学模型,为后续的仿真和实验奠定了基础。其次,研究了AGV轨迹跟踪的控制策略。按照模糊控制器的设计方法,将角度偏差和距离偏差组合后的综合偏差作为系统输入之一,综合偏差变化率作为系统的另一个输入,以两驱动轮的电压差作为输出变量。模糊控制方法参数的选取过分依赖专家及工程经验,采用粒子群算法优化模糊控制来弥补这一缺点。用改进粒子群算法对模糊控制中的比例因子及量化因子进行优化,对标准粒子群算法的改进能够避免算法陷入局部最优。然后,使用Matlab软件中Simulink模块分别搭建了控制器的仿真模型,对AGV进行轨迹跟踪仿真实验,对比仿真效果,验证了优化后的模糊控制的有效性。最后,设计并实现了AGV轨迹跟踪控制算法,AGV对期望轨迹进行轨迹跟踪实验。实验结果表明,AGV能精确、稳定地跟踪预设轨迹,验证了论文所设计的轨迹跟踪控制策略的有效性。
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