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仿人机器人是模拟人的外形,身体构造和运动特性的高集成度,高技术难度的复杂平台,在国防、军工、公共安全等领域有着重大应用。当仿人机器人承受负载情况下,其关节驱动的质量与额定输出转矩对完成既定任务有着重要影响,而现有的商业减速器,均很难满足新一代仿人机器人对于质量轻、转矩大、结构紧凑的关节驱动用减速器的需求。本文针对于仿人机器人关节驱动存在的不足,拟研制出一款基于两级少齿差行星齿轮传动的新型减速器,提出一种结合CAXA虚拟装配与UG运动仿真的齿顶干涉区确定与修形方法;基于UG运动仿真模块,以具有齿顶圆角