并联机构具有高速、高加速度、高精度、刚度大、承载能力强、动态特性好、能耗低等优点,因此越来越多的引起国内外许多研究人员及相关单位广泛关注。高速、轻型化是当今世界机械产品的主要标志和发展趋势,轻型化的并联机构在高速、重载工作条件下,各个杆件会产生弹性变形,导致并联机构的运动和动力性能下降。因此,分析和设计并联机构时考虑其刚度,评价弹性变形是非常重要的。与六自由度并联机构不同,少自由度并联机构的支链不仅传递驱动力,同时还要向末端提供约束力,然而在对此类机构进行静力分析时,现有的研究都忽略了约束力的传递特性。本文在分析国内外对并联机构弹性力学研究与应用的基础上,根据机构各部分的几何约束关系,利用矢量法求解3-SPR及4SPS+SP并联机构的位置反解、速度雅可比、工作空间。根据虚功原理对机构进行了静力分析,求解受空间负载下机构的约束反力、驱动力,得到了静力雅克比矩阵,并对机构进行刚度及弹性变形的分析。利用三维实体软件建立相应的实体模型,在有限元环境下对其进行静力学有限元分析。将解析弹性变形结果与实体模型的数值弹性变形结果进行对比分析,验证有限元分析结果的正确性,证明可以通过对实体模拟机构施加约束与载荷的方式分析弹性变形。此外,对4SPS+SP并联机构进行了动力学分析。