随着机器人技术及其支持技术的迅速发展,机器人的应用已经逐渐从工业领域向军事、医疗、农业、服务等领域渗透。人们生活水平的提高,对家庭服务机器人需求的增加及其要求的不断提高,也促使了家庭服务机器人的迅速发展。目前,家庭服务机器人中清洁机器人、保安机器人和娱乐机器人已经有了很大的市场,国内外不少组织都在进行这方面的研究。本课题根据家庭服务机器人的实际需求设计了系统的总体模型,该总体模型可划分为三大模型,即PC服务器模型、远程人机交互子系统模型和半自主决策移动机器人模型。根据本课题的实际情况,以双驱动轮移动机器人为载体,对半自主决策移动机器人模型进行了实现。首先建立了移动机器人的运动学模型,针对使用低性能直流电机和低分辨率编码器在采用传统PWM调速方式时所产生的驱动轮速度控制的不准确性问题,利用Petri网建立了事件驱动的双驱动轮同步控制模型。其次,以ARM核微控制器LPC2124为核心建立了移动机器人控制的硬件系统,对半自主决策移动机器人模型中部分子系统进行了硬件设计,以GSM无线通讯模块和近距离无线通讯模块为载体实现了移动机器人的远程和近程控制与通讯。最后介绍移动机器人的软件开发,重点对移动机器人无线通讯部分驱动程序的开发进行介绍。实验表明,采用所建立的同步控制模型进行运动控制时,不仅提高了移动机器人速度控制和位置控制精度,而且节省了大量CPU时间;在通过机器人实现家居室内环境的远程监控方面也取得了良好的效果。