足球机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高科技对抗活动,它涉及人工智能、智能控制、机器人、通讯、传感等多个领域的前沿研究和技术融合.他集高技术、娱乐和比赛于一体,引起了社会的广泛关注和极大兴趣.足球机器人比赛是一个研究多智能体协作的优秀试验平台.目前,韩国在FIRA领域的实物机器人研究处于绝对领先,仿真策略系统的研究方面,武汉化工学院已经蝉联了两届FIRA世界杯仿真5vs5项目的冠军,充分展示了其在这个领域的研究的领先地位.目前,大多数足球机器人仿真策略系统都是比较确定地按照程序设定好的固定套路去踢球,很少能根据对手的特点和变化作出针对性调整,适应性比较差,可以说还不具备智能.本文提出了在比赛中对对手策略系统的认识,然后对自身策略作出相应的调整,使得策略具有良好的智能.本文首先通过对足球机器人起源和发展状况的描述,阐述了研究足球机器人的意义.仿真足球机器人比赛是对微型足球机器人(MiroSot)的仿真.仿真机器人足球比赛是建立在仿真平台的基础上,文章比较了仿真平台和MiroSot的区别和联系,并介绍了仿真平台的结构、环境和接口.足球机器人的动作执行情况是足球机器人比赛当中非常重要的一个环节.动作包括基本动作和技术动作;技术动作是基本动作的组合.动作的执行效率往往很大程度上决定了策略系统的效果,是策略系统的基础.在分析了足球机器人的运动学模型之后,文章分别设计了速控命令、原地转角、到定点、定向运动等足球机器人基本动作和截球、扫球、带球、传球、射门等技术动作.足球机器人当中的角色就是指能完成特定任务的逻辑机器人,角色是通过执行机器人的动作来完成任务的.角色需要进行运动规划,文章在探讨了运动规划相关理论和避障算法后;根据实际系统的特点提出了自己的避障规划算法,并具体设计了各个足球机器人比赛当中用到的角色.遗传算法是一种借鉴生物界自然选择和进化机制发展起来的高度并行、随机、自适应搜索算法.目前其在足球机器人策略系统的研究中虽然有人提出应用遗传算法的可能,但是这个方面的已发表的论文是很少见的,运用遗传算法设计策略系统的更是几乎没有.文章提山了基于对手认识的遗传算法策略系统设计方法,该方法也正是本论文的创新性的所在.最后对课题研究的主要工作和全文的主要结论作了总结,并对今后的工作做了展望,提山了今后研究的方向和目标.