细菌鉴定包括标本的加样，培养和判读等过程，目前，因为国外的全自动细菌鉴定设备价格昂贵，国内的设备自动化程度较低，国内很多小型医疗机构采用手工加样和直接进行培养板的抓取。为提高细菌的鉴定效率和精度，改善医务人员的工作环境和减轻工作强度等，避免细菌对检验人员的感染，有必要对整个细菌鉴定过程实现自动化。细菌培养多孔板的抓取自动化便是其中一个非常重要的环节。所以本文的研究显得十分必要。本文首先结合多孔板抓取机械手的工作要求，分析了机械手的运动方式，确定了机械手的坐标形式跟空间自由度；完成了机械手驱动系统跟传动系统的设计以及Pro/E软件中的建模和模型的虚拟装配。然后，根据细菌培养多孔板的结构形式，设计了合适的机械手末端执行器，并对夹持器进行了力与张角的分析，得到了末端执行器驱动力跟夹紧力的关系以及张角大小等数值。接着，通过CAD软件专用接口将机械手的装配模型导入虚拟样机分析软件ADAMS中，进行机械手的运动学仿真；在软件中给模型施加约束跟驱动，设置驱动函数,进行仿真分析，得到分析数据曲线。最后，将模型关键零部件导入ANSYS进行有限元分析，得到关键零部件的应力跟位移图解，为设计的合理性和改进提供依据。本论文完成了细菌鉴定仪中多孔板抓取机械手的初步研究，为整个系统的研究与开发奠定了基础，具有一定的参考与应用价值。