非线性现象普遍存在于实际的控制系统中,非线性系统的自适应控制成为控制理论中的热点研究问题之一。自适应控制的思想是利用系统的状态信息或输出信息,自动调整控制器的参数和结构,从而克服系统不确定性的影响,以实现期望的控制目标。后推(Backstepping)技术是研究非线性系统控制的一种重要方法。结合李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论和自适应后推控制方法能够实现跟踪误差或系统输出信号收敛到零的一个小邻域内。本论文基于自适应后推控制技术,对一类单输入单输出的非线性系统进行如下研究:第二章研究一类具有未建模动态和死区输入的严格反馈非线性系统的自适应镇定控制问题。引用努斯鲍姆(Nussbaum)型函数用于克服未知的控制方向问题。构造动态信号和辅助信号以分别控制未建模动态和补偿输入死区。此外,通过构建非线性阻尼项来抵消严格反馈非线性系统中的动态干扰。在自适应后推控制框架下,基于李雅普诺夫稳定性理论,提出保证受控系统性能的自适应控制方案。第三章在控制器方向未知的情况下,研究一类具有外界扰动的单输入单输出严格反馈非线性系统的自适应跟踪控制问题。应用努斯鲍姆增益技术解决控制器方向未知问题。利用动态面控制方法去处理传统后推方法中出现的“复杂度爆炸”问题。结合补偿跟踪误差和存在于系统状态与并行分布补偿模型中的预测误差,设计自适应控制器。此外,应用李雅普诺夫稳定性理论,证明了闭环系统中的所有变量都是有界的,并保证系统跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内。第四章研究一类具有全状态约束和执行器故障的随机非线性系统的自适应事件触发控制问题,通过构造一个降维观测器来估计系统中不可测的状态变量。利用模糊逻辑系统逼近系统中未知的非线性函数。构造障碍李雅普诺夫函数确保单输入单输出非线性系统中的所有状态都不违反约束。结合事件触发机制与自适应后推技术,提出能够保证闭环系统中所有变量都是半全局有限时间稳定的自适应模糊输出反馈控制方案。