【摘 要】
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本研究对轴向膨胀型柔顺性的人工肌肉驱动、板弹簧等柔性骨架的机器人关节的位势进行研究,即是在力的大小、方向和力偶的大小随内腔压力p不断变化下,悬臂梁平面大挠度弯曲后,在末端A处x、y方向的变形后的坐标x A、y A和转角(角位移)θA的问题。本研究将关节的静态模型转化为简单的被控对象的二阶非线性微分方程形式,通过Matlab计算模拟,达到了更为简便的计算方法,具有更好的通用性。本研究分析了国内外关于
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本研究对轴向膨胀型柔顺性的人工肌肉驱动、板弹簧等柔性骨架的机器人关节的位势进行研究,即是在力的大小、方向和力偶的大小随内腔压力p不断变化下,悬臂梁平面大挠度弯曲后,在末端A处x、y方向的变形后的坐标x A、y A和转角(角位移)θA的问题。本研究将关节的静态模型转化为简单的被控对象的二阶非线性微分方程形式,通过Matlab计算模拟,达到了更为简便的计算方法,具有更好的通用性。本研究分析了国内外关于板梁大挠度研究的状况,重点研究相关悬臂梁大挠度的计算。主要对计算方法进行了分析与研究。在已有
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