目前国内工业中所应用的弧焊机器人基本上都是进口的，价格贵且成本高，因此为了在国内推进弧焊机器人产业化发展，降低企业成本，开发具有自主知识产权的弧焊机器人迫在眉睫。实现焊缝跟踪是焊接自动化的重要前提和质量保证，在焊接机器人运动控制系统的研究背景下，主要对基于电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪技术及实现进行研究。通过对电弧传感器原理的研究，针对V型坡口焊缝，分析了本课题中所用的摆动式电弧传感器模型。以焊接电流作为传感输入信号，采用左右区域积分差值法，提取出焊枪偏离焊缝的横向位置偏差。文中重点研究了模糊控制方法在焊缝跟踪过程中的应用，并最终建立了模糊控制查询表。建立了MATLAB Simulink仿真模型，仿真结果表明系统具有较好的鲁棒性和适应性。在常规模糊控制器的研究基础上，提出了一种改进模糊控制方案。选择LPC3250芯片作为系统的微处理器芯片，设计了其部分外围接口电路。在焊接跟踪过程中，通过LPC3250完成焊缝跟踪的查表工作，最终实现焊接时焊缝的精确跟踪。查表法响应速度快，资源投入小，虽然控制精度相对较低，但完全能满足一般控制的要求。对常见的对接和角接直线焊缝进行了焊接跟踪实验。实验结果表明，运用所设计的模糊控制算法，焊缝跟踪的精度能够达到±l mm以内，满足焊接质量要求，焊缝跟踪系统具有低成本、小型化、功耗小的特点。