高度机电一体化的高速电动车组、铰接式列车、摆式列车和磁浮列车的相 继投入使用，大大提升了轨道交通运输行业竞争力，体现了轨道交通“快捷、 安全、舒适、经济”的技术特征和优势。但是在这一智能化、高速化和轻型化 的发展过程中，出现了许多新的工程问题，如由于车辆结构柔性的增加和运行 速度的提高引起了零部件结构振动的加剧，引起结构动应力增大，导致零部件 非正常裂纹出现和结构疲劳寿命可靠性的下降，引起车辆运行稳定性和舒适性 和安全性的恶化。这些现象说明过去采用的多刚体系统动力学模型已不能全面 的评价车辆系统的动力学性能，因此如何提出合理的模型和分析方法来解决这 些问题，满足车辆工程设计和运用两方面的需求，是铁道车辆动力学和控制的 理论研究必须解决的重要问题之一，本文将开展基于柔刚体系统的车辆动力学 和主动控制方面的研究，重点研究柔刚体结构振动对车辆系统动力学性能、结 构疲劳的影响，研究结构振动的控制和车辆运行平稳性控制问题。设计者有望 运用这一模型和分析方法，借助于虚拟产品设计(VPD)技术，在设计阶段来评 估和预测车辆系统的动力学性能、零部件疲劳寿命和可靠性。 本文首先针对轮对、构架和车体等部件的约束和受力特点，运用部件模态 综合方法，提取合理的李兹模态基，将这些部件的弹性模态自由度与车辆系统 的刚体自由度按照柔性多体动力学理论，通过约束处理，建立耦合的车辆柔刚 体系统动力学模型，进行结构变形和动应力分析。推导了基于欧拉梁车体简化 模型的车辆垂直柔刚体系统运动方程，用来研究车辆运行平稳性和车体结构振 动的主动控制。 本文通过对车辆柔刚体系统非线性动力学仿真，获得结构弹性模态坐标下 的时间历程，并实现在多体动力学仿真中直接获得相应的结构模态动应力时间 历程，以此为基础，提出了铁道车辆关键零部件动应力、疲劳寿命预测和可靠 性计算的方法和途径。首先取得各工况单独仿真的结果，再按照载荷条件和运 用频次，形成动应力载荷谱，进行疲劳评估。作为应用实例，对提速专用货车 转向架交叉杆组成的动应力进行了仿真分析，并对典型工况的仿真分析和试验 结果进行了比较。最后按照线性疲劳损伤理论估算了交叉杆组成的疲劳寿命。 本文针对铰接式车辆的特点，建立了具有柔性耦合轮对走行系统铰接式两 车动力学模型，分析了柔性耦合轮对走行系统的径向原理，提出了耦合轮对连 接参数的设计原则，研究表明：柔性耦合轮对走行系统可以实现几乎理想的径 向曲线通过，既使在轮轨摩耗到限、抗蛇行减振器失效等最不利条件下，仍可 以满足运行速度160km/h的需要。它可以很好地解决传统转向架轴箱悬挂参数 在稳定性和曲线性能之间选择上的矛盾，本文还首次运用柔性体模型，建立了 双柔性梁轮对直接耦合转向架模型，研究显示了这种转向架在提供良好稳定性 方面的潜力。 本文重点研究了基于柔刚体模型车体结构振动控制和车辆运行平稳性半主 动控制问题，提出了基于最优控制理论(LQR)下的独立模态空间控制(IMSC) 策略，在Matlab/Simulink(R)环境下建立了车辆半主动控制混合仿真模型，研究 结果显示：采用RVSMR磁流变阻尼器的车辆平稳性半主动控制方式，通过IMSC 的最优控制策略和不同模态间的加权优化，可以改善车辆运行平稳性并抑制车 体弯曲振动模态。 关键词：铁道车辆，柔刚体系统动力学，模态综合，疲劳寿命，转向架稳定性，结构振动控制