本文在分析现有的移动机器人的避碰、路径规划和多障碍物避碰的基础上,主要针对以下内容进行了深入细致的研究:●根据移动移动机器人工作的动态环境的要求,从避碰的物理过程分析入手,在研究碰撞和避碰的物理规律的基础上,提出了基于物理模型的避碰方法;●不仅将机器人和障碍物的相对距离作为避碰的重要条件,同时利用机器人和障碍物的相对速度和角度,考虑障碍物的运动速度和方向来决定避碰策略;●将机器人的规划过程看成是由避碰和向目标运动两种行为组成,并将向目标运动行为和避碰行为统一起来考虑,即向目标运动行为是实现碰撞的行为,或避碰行为是远离目标的行为,这两种行为是同一个问题的两个方面,基于不同的要求,提出了两种规划算法;●将避碰规划过程与控制的概念相结合,整个避碰规划过程也就是控制相对速度的转角,使碰撞角趋于零的过程;●针对存在多障碍物的动态环境,提出了三种多障碍物的避碰方法:线性方程求解法、风险度法和模糊函数法;●利用模糊函数法,结合风险度法,详细分析了多障碍物的避碰策略,整个避碰方法便于实时计算;●把避碰行为看作是一个包括决策和连续求解的动力学过程,并将它们有机地结合起来,形成一个慎思行为,并建立了复杂系统的避碰行为模型.