裤袜检测、定型过程中，目前多采用人工完成裤袜的套装，存在着工作重复、单调、效率不高的问题，人工套装将会被自动套装机械取代。论文的主要任务是完成对裤袜套装机械手的总体方案设计，并对结构进行改进，以下是本文的主要研究内容:通过分析裤袜的定型工艺，制定机械手的总体方案：确定机械手坐标形式、自由度、工作过程、工步时间分配；用模块化思想设计机械手回转模块、水平伸缩模块、竖直升降模块；气缸、电机的选型和计算，连接件的设计；以及气动系统原理图的设计。在此基础上，将在SolidWorks里建立的机械手模型导入到ANSYSWorkbench中，对机械手的整体刚度进行分析，结果表明机械手的刚度符合要求。运用有限元法对机械手主要连接部件进行了模态分析，确定其低阶频率，为元器件间避免共振提供理论依据，在D-H坐标系下确定机械手的运动参数，确定机械手质心速度和加速度运动方程。使用ADAMS仿真机械手的运动，并利用模拟结果验证机械手设计的正确性，指导机械手的结构优化。