随着社会文明的发展进步,保障和提高老年人以及残障人士等弱势群体的生活质量,已经越来越受到社会各界人士的普遍关注。手动轮椅和电动轮椅作为一种代步工具已经走进了千家万户,然而对于一部分自理能力比较差的老年人以及残障人士,一般的电动轮椅他们无法操作使用,因此一种操作更加方便、使用更加安全的新型智能轮椅被更多地关注与研究。首先,本文从实用的角度出发,设计了一种新型的智能轮椅。该设计以信息融合为理论基础,以DSP2407A为控制芯片,以智能信息处理器为多传感器信息处理器,提供了多种智能控制方式。为日后的研究奠定了基本的框架。此外,智能轮椅的基本外形图由AutoCAD给出。其次,详细地介绍了智能轮椅驱动控制系统硬、软件设计。采用电动机的专用控制芯片DSP2407A作为控制芯片,以智能轮椅的专用电机作为动力设备。设计制作了电机的驱动电路,搭建了一套完整的驱动控制系统。并在CCS2.2环境下进行软件编程,最终得到了较好的控制效果,电机的转向以及调速都可以轻松实现。接着,以AS-R移动机器人为硬件平台,从多传感器信息融合的角度出发,重点研究了两层信息融合方法在智能轮椅避碰中的应用。本文设计了一种新型的基于特征级—决策级的两层融合结构的智能轮椅避碰方案,其中特征级信息融合采用最大最小合成原理处理多传感器的不确定信息,决策级信息融合利用模糊控制器实现移动机器人的避碰决策控制。最后,对两层信息融合结构进行了Matlab仿真,取得了良好的效果,以及AS-R移动机器人的实物避碰实验,取得了初步的效果。本文所设计的智能轮椅外形结构与总体控制方案为以后的研究工作指明了方向;轮椅驱动控制器的设计使电动轮椅成为了可能,并为智能轮椅研究提供了一个移动平台;基于两层信息融合的智能轮椅避碰研究为轮椅走向智能化奠定了良好的理论基础。