【摘 要】
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在高速和精确拾取作业的工业生产线中,Delta并联机械手最能满足这一需求的设备。这类机器人广泛用于食品包装,医疗器械,电子封装,触摸传感器等领域。从机构学的角度来看,在支链组成形式、结构参数相同的情况下,并联机构的各项性能指标与运动支链的空间布置形式存在着密切关系。本文在国家自然基金的资助下,研究了支链布局对Delta并联机构的性能影响。本文主要针对转动驱动型Delta并联机构及其变异机构、移动驱
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在高速和精确拾取作业的工业生产线中,Delta并联机械手最能满足这一需求的设备。这类机器人广泛用于食品包装,医疗器械,电子封装,触摸传感器等领域。从机构学的角度来看,在支链组成形式、结构参数相同的情况下,并联机构的各项性能指标与运动支链的空间布置形式存在着密切关系。本文在国家自然基金的资助下,研究了支链布局对Delta并联机构的性能影响。本文主要针对转动驱动型Delta并联机构及其变异机构、移动驱动型Delta并联机构及其变异机构等四款机构的运动学性能、可达工作空间、奇异位形以及动力学性能等进行系统
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