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谐波减速器由于安装空间有限,因此柔轮的筒长尺寸越短越好。但是短筒柔轮会造成轮齿的应力增大,传动刚度下降。将刚轮轮齿做成带有倾斜角度的形式可以显著地提高轮齿之间的接触面积,从而提高谐波传动的刚度。但是目前还没有一个完整的优化设计方法,也没有对短筒柔轮的几何变形特征进行分析对照。本文结合谐波传动中的运动学分析以及包络理论得到了刚轮齿廓。分析发现轮齿啮合对脱开位置处于尖点啮合状态,接触面积小,而波发生器长轴位置的啮合状况良好。通过三维空间内柔轮几何变形分析,发现短筒柔轮轮齿在波发生器长轴处以及夹角45°处