在当今社会，各种各样的管道得到了广泛地应用，管道检测机器人成为各种管道内环境状况检测的重要工具之一。管道机器人是多个学科技术的综合，涉及到机械工程、自动控制、计算机、传感器、电子技术等多个学科。柔性蠕动管道机器人结构简单、行走效率高、自适应性好，能够适应复杂的管内环境。　　 本论文以柔性蠕动管道机器人为研究对象，考虑到管道工作环境的要求，深入研究和分析了结构设计、运动过程、力学特性、动力学建模和控制系统进行了，并成功研制了管道机器人的物理样机，完成了相关实验，本文的研究内容主要如下：　　 (1)基于蚯蚓蠕动行走的原理，分析了管道机器人在管道中蠕动行走的基本条件。提出了一种柔性蠕动管道机器人的结构设计方案，可以在管道中实现蠕动行走，通过L型弯管和T型弯管，并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化。　　 (2)分析了柔性蠕动管道机器人在管道中的行走方式，包括直线蠕动行走、通过L型弯管和T型弯管。对柔性蠕动管道机器人进行了力学特性分析，提出了柔性蠕动管道机器人的蠕动行走条件，并建立了机电动力学模型。利用ADAMS对其进行了运动学和动力学分析，验证了管道机器人在管道中蠕动行走的可行性和行走条件的正确性。　　 (3)提出了管道机器人控制系统的整体设计方案，根据管道机器人的功能需要，将控制系统分为主控制子系统、执行子系统、传感器子系统、通讯子系统、电源子系统和上位机子系统，分析了各个子系统的基本组成以及之间的关系。　　 (4)对柔性蠕动管道机器人进行了实验研究，研制了物理样机，搭建了管道机器人的测试平台，并测试了管道机器人的行走性能。测试了管道机器人的牵引力、行走速度和工作功率，得到了相关的实验数据。