【摘 要】
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在机器人控制系统结构开放式、网络化的趋势下，针对现有轮式移动机器人运动控制系统结构存在的缺点，提出了基于网络的轮式移动机器人运动控制系统结构。这种运动控制系统由集控
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在机器人控制系统结构开放式、网络化的趋势下，针对现有轮式移动机器人运动控制系统结构存在的缺点，提出了基于网络的轮式移动机器人运动控制系统结构。这种运动控制系统由集控制模块、功率驱动模块、网络接口和检测元件于一身的一体化电机通过网络连接而成。为了研究一体化电机，进行了网络化的无刷直流电机驱动器设计。首先确定了无刷直流电机调速系统总体方案。然后以DSP为核心设计并制作了具有网络(CAN和10Mbps以太网)接口的全数字式无刷直流电机驱动器。接着对驱动器各个模块进行了软件设计和调试，达到了预期的效果。最后利用该驱动器进行了无刷直流电机电流和速度双闭环系统的整体调试，调速范围和控制精度达到了预定的要求。
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