本文针对无通信条件下的足球机器人协同策略开展了研究,尝试利用多种方法解决两机器人或三机器人之间的协同配合问题。论文提出了能够用于目前实物机器人无通信协同配合的工程方法,也尝试利用博弈论理论解决数量更多,配合更复杂的多机器人协同策略选择问题。本文首先从两机器人单次传接球配合入手,将传统的固定配合方法(SetPlay)推广到无通信条件下,提出了利用公有信息计算最优接球点的方法来保证接球点的一致性。通过实验分析了机器人自身传感器对场上障碍物等信息感知的一致性,并验证了该方法得到的最优接球点的合理性。实验结果表明该方法得到的接球点一致性受到参与配合机器人的速度及距离的限制,而且计算出来的接球点由于未考虑当前接球机器人的位置而存在不合理的情况,同时无法为传球时机的选择提供有效的依据,因而该方法虽然简单易行但弊端显著。其次,为了解决上述方法中未考虑接球机器人当前位置带来的问题,提出了基于前向视觉的色标特征识别方法,将机器人车体上的色标作为区别于黑色障碍物的特征,利用前向摄像头识别色标后计算出接球机器人的大致方位。这种方法将接球机器人当前位置设定为目标接球点,避免了传球时机不合理导致的接球机器人无法及时到达接球点的问题。同时利用启发式函数推导出最优传球点的选择依据,提高了存在障碍物干扰下的传球成功率。该方法在RoboCup中型组技术挑战赛中得到了实际应用,成效显著。最后将参与配合的机器人数目扩展至三台,探索利用博弈论的观点解决多机器人无通信条件下的协同策略选择问题。在传统不完全信息博弈理论的基础上,提出了建立关于距离的局内人类型联合概率分布以及关于速度的联合概率分布修正方法,并在此基础上求解传接球机器人的策略选择问题。实验结果显示,所提出的方法能够以较高成功率解决无通信条件下的协同策略选择问题,避免机器人之间的决策冲突。但是该方法对机器人的感知精度要求比较高,应用到复杂多变的实际环境中还存在一定困难。本文提出了用于解决无通信条件下多机器人协同策略问题的多种方法,并分析其适用范围以及效果优劣,既在工程上提出了可行的方案,也从理论上进行了一定的探索。