多agent系统的组织方式问题:该文提出了群体agent的逻辑"域"结构,适应开放的多agent环境动态变化的要求,构造了一种新的基于域的动态自组织模式.协调过程限定在不同粒度的域内展开,摒弃对协调协作的静态管理方法,引入动态自组织的管理机制.一方面,采用域内协调减少了系统的通信负载和资源消耗;另一方面,域的相关性特点使得协调更容易达成一致,最大限度利用合作、消除冲突,提高系统的问题求解能力.域的动态特性使其能更好地适应问题领域及环境的动态变化,同时也充分体现了agent个体对环境变化的动态适应性、开放性和自治能力.Agent计划及其依赖关系问题:该文采用基于行为的表示方法对agent计划及其相关概念进行形式化描述,将系统在任意时刻的状态用行为及其相互关系来表征,避免了状态表示方法的一些局限性.研究多agent计划间的各种依赖关系,并给出一个分类体系.多agent协调的驱动机制问题:该文研究agent对其它agent的意图和知识的感知和推理,构造关系驱动机制.克服任务驱动方式采用的自顶向下的问题求解模式固有的缺陷,以agent为中心的视角进行多agent规划、动态协调和控制.关系驱动的协调一方面保证系统中分布的agent协调局部决策,避免冲突,通过交互和协商采取一致的行为;另一方面及时感知推理出agent之间可展开合作的积极依赖关系,分析开展合作的收益情况,通过协商达成协作,使agent及其系统获得最大的效益,改善系统性能,提高处理能力.冲突关系驱动的域内协调问题:该文对资源性冲突分别从时间和资源总量这两个决定冲突是否发生的关键因素出发,提出了消解冲突的五个基本策略.资源性冲突关系的agent在冲突域中依据消解策略为冲突计划的调整进行协商,最终达成妥协.对于agent间非资源性因素引发的不相容冲突,由于其冲突的复杂性和多样性,使得求解没有固定的消解策略可循,协商就成为消解这类冲突的唯一有效方法了.该文将协商机制融入协调模型的研究之中,建立了一个说理式的协商框架,为解决agent计划的不相容冲突提供了一种能够在更细的粒度上达成妥协的方法,经过多回合的协商,最终以双方都能接受的方式消解冲突,充分体现出agent的智能和理性.待合作关系驱动的域内协调问题:该文采用待合作关系驱动的规划协调,充分利用多agent系统的协作优势求解单个agent无法完成的计划.重点研究了合作规划中的时序约束问题,提出了一种实用高效的求解域内最优合作规划的方法,并对协调结果进行了分析,给出了一次规划失败后可行的措施,引入多回合的协商方法求解规划.可委托关系驱动的域内协调问题:该文提出了负载驱动的可委托关系协调方法,有效地利用委托执行减少agent的冗余操作,最大限度地节约计算资源.同时,通过协调平衡系统负载,提高整个系统的效率和处理问题的能力.