农田暗管排水控盐技术是盐碱地治理的主要措施之一,其核心是将排水管按照一定的坡度铺设到地下,将含有盐碱成分的地下水通过排水管道排出。V形犁式无沟铺管机是支撑暗管铺设的工程装备,相比于其他类型的铺管机械,具有铺管效率高、节省人力且对耕地土壤结构伤害较小等优点。其中,无沟铺管机的坡降控制系统是铺管作业质量的核心,目前一般采用激光进行坡降控制,但激光信号传输距离短、容易被遮挡、受大雾等天气的影响较敏感,不能满足复杂的施工环境需求。因此,本研究以V形犁式无沟铺管机为对象,针对高精度坡降控制要求以及激光系统存在的问题,基于载波相位实时动态差分的北斗卫星定位系统（RTK-BDS）,研制了无沟铺管机坡降控制系统。主要研究内容和结论如下:1、通过对无沟铺管机坡降控制结构及施工情况分析,确定了水平控制和高程控制两个铺管坡降控制的关键控制参数。水平控制保证无沟铺管机后下控制臂的左右前后四个方向都保持水平,使犁具与北斗天线的垂直距离始终保持一致;高程控制保证无沟铺管机犁具能够按照指定的坡度系数控制犁具高度,从而控制铺设管道的海拔高度。2、通过分析各传感器的检测原理及相关滤波算法,研究了基于多模型自适应UKF算法的多传感器信息融合技术,提高了高程和水平倾角的检测精度。试验结果表明,该融合算法的左右倾角检测误差为±0.43°;前后倾角检测误差为±0.33°;高程检测误差为±0.56cm,优于UKF等其他算法的检测精度。3、提出了基于多模态模糊PID控制的无沟铺管机坡降控制技术。在模糊PID控制的基础上,增加了模态控制器,使用加速模态、过渡模态和稳定模态三种模态,分段控制油缸系统,提高系统在大误差时的响应速度和小误差时的稳定性。4、通过田间试验对坡降控制系统进行了试验验证。水平控制试验结果表明前后水平控制和左右水平控制能够有效的控制后下控制臂保持水平;高程控制试验结果表明该系统在空载无坡降控制和空载有坡降控制时,均能够将高程误差控制在±2cm之内;实际工程应用试验表明在不同坡降下的坡降控制波动范围均在±2cm之内,平均控制精度在±1cm之内,满足无沟铺管机坡降控制要求。