未来空间舱中都需要安装机柜,一些电子电器设备安装在机柜内,这些设备用来支持在太空中的作业。空间舱的舱口狭小,机柜进入时困难,且机柜重量大,人为搬运难度大,且安全性低,易使机柜与舱体发生碰撞,损坏机柜与舱体。基于这些困难,应该采用机柜安装机器人对机柜进行安装,基座能实现一个方向的平移、竖直方向的升降和绕竖直方向的旋转。采用末端执行机构抓住机柜,利用装配机械臂的伸缩将机柜送入机柜。本文主要对装配机械臂和末端执行机构进行研究。根据机柜安装机器人的技术指标,通过国内搬运机器人和国外机柜安装机器人的研究现状,提出了几种不同的装配机械臂的伸缩方式和末端执行机构方案,最后根据所要完成工作的要求,装配缩臂选择了滚珠丝杠伸缩方式。末端执行机构根据自由度和微调指标的要求选择了一种方案。另外依据减小变形量的原则对装配机械臂的截面形状进行了选择。根据装配机械臂的伸缩方式和截面形状对装配机械臂进行了三维设计,给出了装配机械臂各个零件的Pro/E三维模型,并对其进行了静力学分析。此外对装配机械臂变形进行了理论计算,并考虑了滑块间隙的影响。对理论计算与静力学分析结果进行了对比。末端执行机构采用了五个输入五个输出的微调方案,对其进行了三维设计,给出了末端执行机构各个零件的Pro/E三维模型,并对其进行了静力学分析。对末端执行机构进行了受力分析,并用MATLAB求解。利用接口软件将末端执行机构导入到ADAMS中,对其进行动力学仿真,得到末端执行机构的受力曲线,并与理论计算进行对比。对末端执行机构进行了运动学模型的建立,并对其进行了运动学分析,给出了运动学方程,利用MATLAB编程给出了末端执行机构的运动空间。此外,将末端执行机构三维模型导入到ADAMS中进行了运动学仿真,给出了支撑点的位移变化曲线,并与MATLAB绘出的曲线进行了对比。