随着城市的发展,城市道路不断增多,城市道路护栏也在不断增加。道路护栏对提高道路交通的安全性和改善交通秩序方面上起着非常大的作用。在护栏清洗车工作中,驾驶员需要在安全驾驶护栏清洗车的同时,通过后视镜观察清洗刷与护栏的距离,并通过控制车辆来保证清洗刷与护栏合适的距离。这样的工作方式增加了驾驶员工作量,使得驾驶员容易分心驾驶,清洗效率低,存在安全隐患。本文研究的是基于机器视觉技术,对护栏进行测距及护栏检测,并根据护栏距离及行车方向与车道线的角度进行预警提示。该方法在清洗车左前方安装双目摄像头,采集护栏的深度图像信息,通过深度图像获取护栏与双目相机之间的距离值;在车的正前方安装单目摄像头,获取车辆前方的护栏信息和车道线信息,通过算法可以计算出车辆行驶路线与车道线之间的角度。预警系统根据护栏距离信息和车辆行驶房间与车道线的角度,对驾驶员进行预警,提示驾驶员及时修正清洗车的位置,保证护栏清洗作业的安全进行。本文研究的主要内容如下:1)通过查阅相关文献资料,了解目前常用的车载测距传感器如毫米波雷达、激光雷达和双目立体视觉的测距原理及其优缺点,根据本文预警系统的精度要求和成本要求,选择双目立体视觉对护栏进行测距。详细介绍双目立体视觉测距的原理及图像滤波算法,并对双目立体视觉测距结果进行误差分析。2)利用霍夫变换对清洗车前方的护栏进行检测,可以检测出车辆侧方是否存在护栏,当存在护栏的情况下,可以判断出护栏是否进入双目视觉的测量盲区。通过改进的Canny算法的图像边缘检测,然后使用霍夫变换检测车道线,通过算法得到车辆行驶方向与车道线的角度。3)设计预警程序实现根据护栏距离,车辆与车道线角度的信息进行预警,并用Qt软件完成设计可视化界面。双目立体视觉测量出的护栏距离数值,护栏检测信息及车道线信息通过TCP协议下的Socket通信方式传输到预警程序,实现预警功能。4)在嵌入式平台Jetson TX1上完成算法移植,并进行实车测试预警系统的准确性和可行性。实车测试结果表明,基于视觉的护栏清洗车安全辅助预警系统,能够实时、准确测量出护栏的距离,并根据护栏距离预警提示。能有效提高清洗车的工作效率和安全性,对环卫工程车辆的智能化发展具有重要意义。