基于人机闭链的下肢康复外骨骼机构设计与分析

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现有下肢康复外骨骼的人机接口大多采用绷带、卡套进行紧固式连接。理想状态下,外骨骼与人体形成平行链,人机尺寸完全匹配,人机运动协调。然而,此类外骨骼实际使用过程中,因外骨骼周期性运动,人机之间相对滑动,产生角位移偏差。若人机接口处的紧固式连接不足以补偿人机滑动产生的变形和错位,外骨骼强制人体运动,对腿部产生压力,轻则肢体麻木,重则二次损伤。针对下肢康复外骨骼使用过程中因人机相对滑动产生的角位移偏差,基于人体-外骨骼运动模型和人体-外骨骼调整模型,设计下肢康复外骨骼,并对外骨骼进行运动学分析、动力学分析
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