柔性机构运动时，由于振动模态的存在，必然会产生振动。这样的残留振动对系统性能有很大的影响。为了消除振动，很多学者进行了一系列的研究，包括传统的主动控制和被动控制等。上个世纪九十年代末诞生的输入整形技术为减振控制提供了新的思路。早先的方法是用输入整形技术对运动规划进行整形，以达到减振的目的。这样的控制是开环控制，没有反馈。随后研究人员加入反馈环节，先用控制器进行闭环控制，然后加入输入整形器对闭环系统进行整形。但是控制器会影响输入整形器的设计，达不到很好的性能。这种方法还有改进的余地。更好的控制方法是同步设计输入整形器和控制器，其关键是同时决定输入整形器和控制器的参数。这样的方法可以在满足最大超调和残余振动的限制下，以更短的调整时间达到无振动状态；系统在建模过程中会存在不准确性，同步设计具有良好的鲁棒性可以包容这种不准确性；与先设计控制器再加入输入整形器相比，本方法可以使系统具有更好的性能。本文将同步设计方法归结为有若干线性和非线性约束条件的优化问题，然后选用合适的优化算法进行了大量的优化工作，最后得到了最好的设计方案。随后的仿真实验验证该控制方案达到了很好的减振效果。最后本文以固晶机的曲柄摇杆机构为平台做了一些实验：首先将系统分成两步分别建模，然后将得到的模型串联得到系统的整体模型；然后使用同步设计方法在平台上进行实验，控制方式是动力学控制；最后通过激光测振仪测试振动效果，借助Matlab工具进行数据处理。结果显示，和只是使用控制器相比，同步设计方法的超调和调整时间都大大减少，对减少残余振动非常有效。