天线伺服控制系统是“动中通”系统的关键技术环节，对系统的跟踪精度和抗干扰能力提出了较高的要求。使用力矩电机直接驱动天线负载省去了中间传动机构，具有更高的传动效率，但更容易受到干扰的影响。针对这种情况，该文采用自抗扰控制策略(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)对力矩电机直接驱动伺服控制，并对其中出现的问题进行了研究及改进。　　对线性自抗扰控制器(Linear ADRC， LADRC)中线性扩张状态观测器(Linear Extended State Observer，LESO)的作用机理进行了分析，在此基础上，分别在有、无噪声的环境下，对不同的LESO带宽参数作用的系统性能进行了MATLAB仿真及分析。仿真实验表明，LESO是滤波器和前馈控制器的结合，从而造成了系统跟踪精度与抗干扰性能的矛盾。　　针对测量噪声对线性自抗扰控制器观测器带宽的限制，分别提出了一阶LADRC的相似结构一阶 SLADRC-I、一阶 SLADRC-II及二阶 LADRC的相似结构二阶SLADRC-I、二阶 SLADRC-II，并结合三阶积分链式微分器对其控制效果进行了MATLAB对比仿真验证。仿真结果表明所提出的SLADRC控制方法能够有效的提高系统的跟踪精度并兼顾抗干扰性，从而提高了系统的整体性能。　　在 LABVIEW平台下搭建了力矩电机直接驱动伺服测控系统，分别实现了一阶LADRC、一阶 SLADRC-I、一阶 SLADRC-II速度与 PI电流双闭环控制系统，二阶LADRC、二阶SLADRC-I、二阶SLADRC-II的速度单闭环控制系统。实验结果表明所提出的二阶SLADRC策略与二阶LADRC都具有较好的稳态精度和抗干扰性能，但二阶 SLADRC具有更好的动态性能，而一阶 SLADRC的参数计算需要更多考虑LESO带宽的影响。