【摘 要】
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混联机构集串联机构与并联机构的优点于一身,能够适应更高要求的生产活动。本文设计了一种具有大工作空间、高灵活性的串-并混联机构,并对该混联机构进行了构型、运动学、工作空间及运动学和动力学仿真研究。首先,提出了一种新型混联机构的构型。该混联机构由一个3-UPT并联机构和一个2-DOF转向机构串联组成。2自由度转向机构串联在3-UPT并联机构的定平台与机架之间。构成的新型混联机构具有大工作空间和高灵活性
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混联机构集串联机构与并联机构的优点于一身,能够适应更高要求的生产活动。本文设计了一种具有大工作空间、高灵活性的串-并混联机构,并对该混联机构进行了构型、运动学、工作空间及运动学和动力学仿真研究。首先,提出了一种新型混联机构的构型。该混联机构由一个3-UPT并联机构和一个2-DOF转向机构串联组成。2自由度转向机构串联在3-UPT并联机构的定平台与机架之间。构成的新型混联机构具有大工作空间和高灵活性。分别利用Kutzbach-Grübler公式和螺旋理论对该机构进行了自由度分析。其次,推导了该混联机构
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