我国正加速进入老龄化社会,长期卧床人口已达2600万以上。卧床病人必须定期翻身、清洗,并进行热敷、按摩、拍背等理疗手段,才能有效防止肌肉萎缩,特别是褥疮的出现,护理的强度非常大,常导致护理人员患职业病。在劳动力日益短缺的情况下,科技养老成为必然选择。课题组基于振动利用技术的研究基础,提出了基于生物力学的自主振动翻身与自主振动按摩机器人系统的思想,柔性叩击按摩系统即其主要装备。本文对其进行了研究,主要进展如下:1.在深入总结叩击按摩的手法及机理,分析国内外按摩机器人的优缺点的基础上,提出了一种依靠弹性悬臂梁实施叩击按摩的思想,并设计搭建了柔性叩击按摩实验平台。2.根据单自由度柔性悬臂梁的振动理论及碰撞理论,建立按摩头对背部叩击按摩过程的数学模型,采用Matlab进行数值模拟仿真计算,探索叩击按摩的作用规律,为系统的动力学优化奠定了基础。3.利用LMS振动测试系统,对人体按摩过程的动力学参数进行了实时测试分析,发现按摩距离、输入电压及接触刚度等均对按摩力有显著影响,且与仿真计算结果相吻合。