目前各油田污水沉降罐清洗技术普遍落后,清洗周期长、效率低。针对这一问题,通过分析目前在用污水沉降罐的结构、罐底泥的成因及成分,提出了污水沉降罐在线清洗工艺。前期对清洗装置的主体设备及关键部件进行了结构设计与选型,在此基础上,首先对装置整体布局进行了优化设计。　　 根据装置整体布局优化的结果,确定各个密封点并进行密封系统的设计。静密封采用防水电缆接头和整体垫片密封,动密封采用油封或滑环组合密封。在实验室对装置进行了现场模拟试验,密封效果良好。　　 根据污水沉降罐内部结构确定清洗装置的工作环境模型,通过数学建模及Matlab仿真,对装置在罐底的遍历路径和避障路径分别进行了寻优规划。选用S7-200可编程序控制器对装置进行自动控制,根据控制要求对控制系统的硬件组成及软件程序进行了设计。　　 用3ds max软件建立了污水沉降罐及清洗装置的三维模型,并根据遍历路径之一制作了清洗装置工作过程的三维仿真动画。　　 论文开发了一种自动控制的罐体在线清洗装置,能够实现资源回收、节能环保的目的。工程化之后能够获得巨大的经济效益与社会效益。