中国作为能源消耗大国，煤炭在我国能源消费比例中占据了半壁江山，随着我国煤炭矿井自动化，集成化程度的不断提高，煤炭的产量也得到了迅猛发展。井下煤仓作为现代化煤矿生产中的关键部位，对井下煤仓的清理工作一直是困扰煤炭企业的难题，传统的清仓方式不仅效率低下，而且存在安全隐患。为了解决煤炭行业对清仓设备的需求，本文主要介绍了一种新型清仓方式——井下煤仓清仓机器人。　　对国内外现有清仓方式做了大量分析调研后，根据煤矿特殊的工作环境，提出了新型煤仓清仓机器人的设计思路。本文主要对清仓机器人的液压系统和支撑伸缩臂进行了设计、分析。在清仓过程中，支撑伸缩臂起着稳固机器人的作用，其结构设计的好坏直接影响着机器人的工作性能，根据煤矿苛刻的空间条件，分析了多种伸缩形式，最终选择剪叉式伸缩臂作为支撑臂伸缩部件，并对其做了运动、受力分析。利用Solid Works建立了支撑伸缩臂三维模型，并将其导入ANSYS对支撑臂主要部件进行了有限元仿真，验证了所设计的支撑伸缩臂能够满足强度和刚度等方面的要求。　　液压系统作为清仓机器人的动力源，其性能好坏决定着机器人能否完成预定的清仓任务。根据清仓机器人的不同工况对机器人主要液压元件进行了选型，并根据机器人清仓工作流程设计了液压系统原理图。传统液压系统的能量利用率只有60％，液压系统的效率问题一直是液压传动系统中的难题，负载敏感系统便很好的解决了上述问题，负载敏感系统使液压泵的供油压力和流量能够适应负载对压力和流量的需求，这样大大提高了液压系统的效率，减小了不同工况下溢流、节流造成的能量损失。本文利用功率键合图方法建立了液压系统的数学模型，并利用Matlab/Simulink对其进行了仿真，验证了负载敏感系统的动态性能。利用AMESim建立了铲煤回路仿真模型，验证了负载敏感系统在提高液压系统效率上的作用，并对负载敏感系统的工作原理有了深入的分析。