【摘 要】
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本文介绍了机器人产生的背景以及国内外研究的现状，对机器人的底盘技术进行了综合描述，阐述了ADAMS的建模理论和分析方法，在ADAMS中创建了机器人的底盘模型，根据不同条件，加上不同
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本文介绍了机器人产生的背景以及国内外研究的现状，对机器人的底盘技术进行了综合描述，阐述了ADAMS的建模理论和分析方法，在ADAMS中创建了机器人的底盘模型，根据不同条件，加上不同的约束，在各种条件下进行了仿真。在坐标系中对机器人的底盘运动进行了运动学描述，在最大梯度线上和零梯度线上分析了底盘运行的稳定性。建立了机器底盘运行状态的力学模型，并进行了运动学分析。分析了机器人底盘行驶在越野环境中和爬坡时的驱动力矩，对机器人的越障能力进行了分析，分析了摆杆的驱动力矩。通过本文的工作，为开展机器人底盘结构设计提供了参考。
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