主动激光视觉系统具有直接三维成像的特点，将其用于飞行器、汽车等移动装置完成避障、导航信息的获取，实现自动驾驶或辅助人工驾驶已引起人们的重视。论文中主要是针对主动激光视觉系统远距离大型障碍物自动识别问题，研究自动避障中弱图像信号处理、距离图像处理算法及由视觉系统获取的距离图像确定景物三维形状的算法。 对视觉系统的发展作了简单的分析，从能量场角度论述了三维景物投影为二维图像引起的信息丢失，及传统的多幅二维图像恢复三维图像方法的局限性。对基于脉冲扫描成像的主动视觉三维图象的特点进行了分析、研究；论述了这种这种直接距离成像方式在解决三维重建问题及为移动装置提供导航避障的特点。 研究了主动激光视觉系统在障碍物回避过程中与目标间的相互关系及避障路径算法，给出了计算公式。为了改善系统性能，提高视觉距离，从信号的相关特性、统计特性等方面做了比较，采用相关技术实现对视场内目标图像弱信号的提取。在距离图像中，像素灰度值是景物中与该像素对应的被扫描目标点到视觉系统距离的函数，在图象处理中若改变了像素的灰度值则意味得到的三维图象在距离信息上失真。因此以往处理二维灰度图像的成熟算法就不能直接用于对距离图像的处理。在分析比较了现有的两维图像处理算法的特点后，针对典型的景物提出了几种距离图像处理算法，采用用差分边缘提取算法将景物边缘有效提出，采用迭代域值选择分割算法将景物从背景中分隔出，用改进的中值滤波算法有效的实现了距离图像噪声处理。对开发的一套试验用主动激光视觉系统的图像采集处理装置的特点做了分析，用该试验装置做了不同距离条件下的扫描成像试验，取得了较好的结果，表明上述处理算法有实用价值。