自主导航移动机器人是一种没有驾驶员但可以自主行走的机器人，多用来代替人类完成一些危险、繁琐的任务，目前在战争和公共交通中都有应用。本文结合当前国内外对自主导航移动机器人的研究现状，提出了适合本课题的研究方案，经综合分析采用了六轮独立驱动移动平台机构、上位机系统完成自主导航、下位机系统完成底层控制的总体方案，并进行了系统设计。本文完成了下位机控制系统的研究开发，主要包括以下几个方面：第一，分析任务要求，提出总体设计方案，并对其机械结构系统、上位机控制系统和下位机控制系统三大部分进行了论述。第二，进行了下位机系统设计。下位机系统需要控制六个驱动电机、一组动力电池和一个直流电机，这些模块元件彼此间通过CAN总线进行通讯：论述了CAN总线及课题通讯协议、电池管理系统和云台旋转直流电机驱动电路。第三，探讨了六轮独立驱动滑动转向机器人的运动规律，建立了车轮打滑的运动学和动力学模型。六轮独立驱动机器人依靠左右侧车轮速度差来实现转向，在转向时车轮既有滚动又有滑动，其运动相比带有转向装置机器人的运动具有更大的不确定性。第四，完成了下位机VxWorks嵌入式控制系统的开发，使系统按照预期流程工作。上位机导航系统发出CAN报文后，下位机系统需要响应并按照协议内容控制相应的下位机模块元件。最后，设计开发了可视化人机调试软件，对系统进行实验调试。实验结果表明本课题研究开发的VxWorks控制系统，实现了多任务的实时调度，控制算法满足预期的设计要求，模块元件按照协议能够正常工作。