柔性印刷电路板具有轻、薄、柔并易于大规模生产的特点，在手机、平板电脑等电子产品中得到了广泛应用。柔板的自动化生产是提高产量和良品率的重要手段。在柔板生产中，关键设备如贴片机的自动化程度已很高，但PSA贴敷还是以人工作业为主，精度差、效率低，是典型的劳动力密集型生产。为此，我们研制了一种高精度、高速度的PSA贴敷机，节省了人力，填补了市场空白。本文以PSA贴敷机为研究对象，针对PSA贴敷生产中高精度、高速度的要求，分析了PSA贴敷机由结构设计和运动控制引入的各误差项，在仿真计算的基础上，结合实际测量数据，提出了优化设计方案，并成功地应用到PSA产品中。在分析贴装头的速度曲线时，发现速度波动很大，这是导致设备精度下降，定位时间长的主要因素。经过仿真计算，发现使用基于“全闭环S型曲线速度控制”的方法可以满足设备的精度要求。通过搭建嵌入式控制平台，实现了该算法，实测数据表明该算法可以解决设备精度下降和定位时间长的问题，为PSA的产品化提供了指导意见。在测试嵌入式控制平台时，探索了相关的硬件组成和软件架构，为将来的推广应用打下了良好的基础。全文取得了如下研究成果：1）建立了PSA贴敷机的几何误差数学模型，分析了影响贴敷精度的关键误差元素，指出了设计和装配中需要注意的关键环节；2）对PSA贴敷机进行了模态计算和瞬态动力学仿真，分析了影响PSA贴敷机动态特性的各项因素，提出了优化设计方案，并进行了验证；3）针对伺服电机高频次、短距离定位中的振荡问题，设计了全闭环S型曲线速度控制方法，并进行了仿真验证，为从控制上优化贴敷精度提供了理论基础；4）为优化设备控制系统和实现速度控制算法，设计了以“ARM+DSP”为核心的嵌入式控制平台，优化了速度和位置控制曲线，并通过该实验台验证了系统的可实施性。