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随着市场竞争的加剧和先进制造技术不断发展,机器人制造单元被越来越广泛地应用于生产制造行业,生产调度方案作为机器人制造单元安全高效运转的基础,近年来逐渐成为学者研究的重点。为了进一步减低制造成本,均衡利用企业资源和适应小批量、多品种的生产模式,往往需要考虑工序在不同加工加床之间的搬运工序,对多个可能存在相互冲突的目标进行优化。因此,本文在经典车间调度理论基础上,对两种具有重要应用意义的机器人制造单元调度问题进行研究。重点研究问题的调度机制和求解算法。本文首先对柔性多机器人制造单元单目标调度问题进行研究