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近年来，随着自动驾驶的重要性不断提高，对自动驾驶在特殊场景下安全运行的要求也不断提高，如：侧方变道。在侧方变道时，若侧方变更车道存在障碍物，或者后方障碍物车辆距离自动驾驶车过近，则无法变道。
考虑到树莓派具有体积小、方便安装、成本低等优点，本文基于树莓派平台完成自动驾驶侧后方障碍物检测系统的设计与实现，主要包括以下几个方面：
(1)搭建了基于树莓派平台的自动驾驶侧后方障碍物检测系统。介绍了自动驾驶车的硬件平台设计，包括障碍物检测、导航系统、底层执行系统三个部分；介绍了树莓派平台的优点、硬件特点；描述了左、右侧方视角为180°广角镜头以及后方视角为120°广角镜头在自动驾驶车安装的不同位置。
(2)设计了自动驾驶侧方障碍物检测系统。安置在自动驾驶车左、右侧方的广角镜头获取广阔视觉信息，使用张正友棋盘标定法对摄像头的内参进行标定，用Opencv的校正函数对原始畸变图像进行校正；本文重点对比了Inception_V2+SSD、Mobilenet_V1+SSD、Mobilenet_V2+SSDLite三种深度学习目标检测算法，将三种算法使用公开的Udacity无人驾驶数据集训练后的结果部署在树莓派平台，从对测试集检测得到的目标障碍物平均精确度评估三种算法在树莓派平台上的实验效果。经过实验的验证，基于树莓派平台的自动驾驶目标检测系统可以有效地检测到之前处理好的行人、轿车、卡车三种障碍物目标，并且具有较高的准确度。
(3)设计了自动驾驶后方障碍物检测系统。在使用侧方障碍物检测系统的障碍物检测算法完成后方障碍物检测基础上，本文使用算法较简单、成本较低的单目测距测量后方障碍物距离。首先使用基于双线检测消失点方法计算道路的消失点，然后获取后方障碍物信息的摄像头俯仰角，之后通过设置虚拟水平线方法计算在行驶过程中的障碍物距离自动驾驶的距离。最后通过实验表明本文提出单目测距的方法准确且高效。
考虑到树莓派具有体积小、方便安装、成本低等优点，本文基于树莓派平台完成自动驾驶侧后方障碍物检测系统的设计与实现，主要包括以下几个方面：
(1)搭建了基于树莓派平台的自动驾驶侧后方障碍物检测系统。介绍了自动驾驶车的硬件平台设计，包括障碍物检测、导航系统、底层执行系统三个部分；介绍了树莓派平台的优点、硬件特点；描述了左、右侧方视角为180°广角镜头以及后方视角为120°广角镜头在自动驾驶车安装的不同位置。
(2)设计了自动驾驶侧方障碍物检测系统。安置在自动驾驶车左、右侧方的广角镜头获取广阔视觉信息，使用张正友棋盘标定法对摄像头的内参进行标定，用Opencv的校正函数对原始畸变图像进行校正；本文重点对比了Inception_V2+SSD、Mobilenet_V1+SSD、Mobilenet_V2+SSDLite三种深度学习目标检测算法，将三种算法使用公开的Udacity无人驾驶数据集训练后的结果部署在树莓派平台，从对测试集检测得到的目标障碍物平均精确度评估三种算法在树莓派平台上的实验效果。经过实验的验证，基于树莓派平台的自动驾驶目标检测系统可以有效地检测到之前处理好的行人、轿车、卡车三种障碍物目标，并且具有较高的准确度。
(3)设计了自动驾驶后方障碍物检测系统。在使用侧方障碍物检测系统的障碍物检测算法完成后方障碍物检测基础上，本文使用算法较简单、成本较低的单目测距测量后方障碍物距离。首先使用基于双线检测消失点方法计算道路的消失点，然后获取后方障碍物信息的摄像头俯仰角，之后通过设置虚拟水平线方法计算在行驶过程中的障碍物距离自动驾驶的距离。最后通过实验表明本文提出单目测距的方法准确且高效。