行驶安全是汽车交通发展的永恒主题,随着汽车保有量的迅速增加,公路上的交通事故,特别是恶性交通事故发生率居高不下,交通安全问题日益突出。由于长短途客运和城市公交车辆都属于大载客量的交通工具,一旦发生交通事故,造成的乘客人员伤亡尤其严重。因此,开发研究车辆尤其是公共交通车辆的安全行驶保障技术尤其重要。本文从车辆主动安全性的角度出发,在车辆的行驶安全保障技术领域进行了积极有益的探索。本文利用实验室国家863计划项目《研究基于多传感器融合的农田机械智能导航系统》中的关键技术,并根据本文研究的实践对象,对该技术进行了有针对性的改进。因为在本文研究中通过机器视觉传感器提取的信息相对比较简单,只是提取公路的车道标识线以及车辆在车道中的相对位置,所以改进了基于机器视觉的车道探测方法,包括文中采用了基于Zemike矩的直线检测算法,然后利用车道标识线特征提取出图像中的车道标识线特征点,再采用线性回归的方法提取出车道标识线参数。并研究利用Hough变换直接把图像空间里的直线映射成导航预警参数空间中的点获得所需的预警信号。建立了车辆在当前车道中位置参数、方向参数以及车道宽度估计模型。试验证明这些模型能有效地估计出车辆在当前车道中的位置参数、方向参数以及车道宽度,从而为实现了车道偏离预警提供了可能。提出了一种基于一元线性回归分析的智能公交时间预测方法。该方法通过一元线性回归分析得出各路段之间的交通状况影响因子,能够通过车辆现在的速度预测车辆在下游路段的行驶速度,该方法还考虑了靠站时间等因素,使得车辆到站时间预测的精度得到有效地提高。开发具有车道偏离预警和到站时间预测等功能的车载预警监控装置,同时开发具有同步显示到站时间及车辆位置信息的现场信息提示装置。本文研究成果在公共交通汽车安全辅助驾驶和综合管理方面具有很大的应用前景。