在当今的和平年代,人们的生活仍受恐怖活动,尤其是爆炸事件困扰。随着机器人技术的迅猛发展,机器人技术被应用到反恐排爆领域,促使了排爆机器人的诞生。排爆机器人对于维护人们的生命财产安全具有重要意义。目前,由于进口的排爆机器人价格高昂,严重阻碍了我国对排爆机器人的推广。本文针对履带式排爆机器人运动控制系统,搭建了以DSP+FPGA为控制核心,以陀螺仪传感器和红外传感器为运动传感器以及采用基于Zedboard开发板的无线视频采集方案的完整闭环系统。在芯片功能划分上,使用具有多外设功能模块的DSP实现与上位机通讯、机械臂控制并且与FPGA通讯,并且使用FPGA实现与传感器信息采集与处理,与DSP通讯,移动机构运动控制。针对履带式排爆机器人的移动控制,采用FPGA作为控制的处理器,陀螺仪作为反馈传感器对排爆机器人进行控制。首先进行系统建模。通过运动学分析和控制系统理论,建立了以履带式排爆机器人关于自身几何中心自旋角速度为控制对象的开环系统模型,并计算出各环节的传递函数。在获取了开环系统的模型基础上,采用通过固定一侧履带速度,调节另一侧履带速度来实现对排爆机器人的运动控制的控制策略并建立了系统的闭环控制系统。在建立闭环系统的基础上,设计了具有调节速度更快,无稳态误差的性能的数字PID控制器参数。在移动机构的运动控制实现上,根据数字系统的设计方法,在FPGA中编程实现对陀螺仪传感器数据采集与处理。结合控制命令和传感器反馈数据,在FPGA中实现了PID控制器对排爆机器人移动过程进行了校正与避障。另外,结合上红外传感器的使用实现了排爆机器人的避障功能。最后,通过一系列实验对排爆机器人控制系统进行了测试:基本运动功能实验,避障功能实验、控制器效果检验实验,转移目标物体实验。实验结果表明,排爆机器人控制系统通讯稳定,对控制命令反应灵敏,能够快速地输出动作。此外,排爆机器人在加入控制器后,能够有效地克服和抑制运动过程中的干扰,顺利平稳地实现对目标物体进行抓取和转移。