本文分析了当代工业机器人的体系结构、控制系统形式以及基于PC的控制器模式,以上结果为工业机器人控制系统的初步设计提供了有效的技术支持,并降低了系统因设计不合理而导致重新设计的可能性。对于分布式焊接切割机器人的系统设计,本文提出了采用现场总线(CAN总线)作为上位机与下位机的通讯总线。详细说明了CAN总线的电气特点、帧结构以及基于CAN总线的机器人控制系统结构。详细论述了该机器人所采用的控制系统结构、控制模式及其硬件结构。着重说明了机器人上位机的软件和硬件设计。上位机是该机器人系统的计算和控制中心。对于上位机系统的设计,采用了瀑布式设计方法,可以实现软件和硬件的同时设计,有利于缩短系统的开发时间。上位机应用程序的设计采用了基于软件体系结构风格的设计方法,包括面向对象和数据抽象风格、分层风格等,详细说明了各种风格的特点、优缺点及其在机器人中的应用、实现方法等。软件体系结构风格的使用有利于提高软件系统的灵活性和重用性,降低系统重复开发,同时也提高了系统的灵活性。此外,还说明了机器人系统轨迹规划的计算和CAN通讯协议的制定。最后,介绍了该机器人系统的实验和实际生产效果,表明该机器人系统满足工业生产要求,降低劳动强度,提高了生产效率。