中医按摩机器人是服务机器人的一种，是针对老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩的临床需求而研制的保健康复设备。随着现代人生活节奏的加快以及老龄化人口的增多，高血压以及各种心血管疾病给人类带来了可怕的灾难。传统的治疗主要靠药物，且存在很多副作用。根据我国博大精深的中医理论，结合现代中医研究的深入发展，现代按摩专家能实现无痛、无创、科学地预防与治疗某些慢性疾病。开发具有针对性疾病治疗的智能按摩机器人，不仅有望缓解按摩专家资源不足的现状，并能够继承和发扬传统的中医按摩，使其得到更广泛地推广。本文的研究内容包括以下几个方面。首先，针对机器人人脚取穴与穴位定位技能学习，基于神经网络的强大存储能力和函数估计能力，以及Q学习值函数优化理论，提出一种在线学习调整的、准确的、快速的穴位定位方法。并利用曲线拟合方式对采集的人体足底数据进行拟合，得出其拟合图形及误差曲线。然后，针对机器人按摩力道精确控制、按摩穴位精准定位的要求，结合其机械结构及参数，按照D-H方法与数学解析法分别建立了进给机构与并联滑块机构的运动学方程，求解了末端执行器在基坐标系下的位置与关节转动变量之间的关系，并利用MATLAB进行了运动仿真，仿真试验结果验证了其有效性。最后，基于机械系统动力学相关理论基础，对机器人进行动力学建模，得到了机器人各关节的动力学特性信息，为机器人技能设计及改进提供了依据。本文所作的工作，从理论的角度为按摩机器人进一步的技能学习及控制研究提供了参考依据，也为按摩医疗机器人的运动规划与结构优化做出了铺垫。