面对不断发展壮大的空袭武器,对中低空防空导弹武器系统在目标瞄准、跟踪和拦截能力等方面提出了更高的要求。导弹发射装置液压伺服系统是导弹系统中非常重要的组成部分,它决定了导弹发射的成功率和准确率。因此,本文针对导弹发射装置液压方位回转伺服系统,在以下几个方面开展研究工作:(1)针对传统叶片摆动液压马达旋转角度小的问题,提出一种嵌套式叶片摆动液压马达,使其满足两周以下的大角度回转。(2)建立导弹发射装置液压回转伺服系统的非线性数学模型,该模型考虑了系统主要的模型不确定性及非线性特性,更准确地描述了实际物理系统的动态,为后续控制策略设计奠定了基础。(3)基于液压方位回转系统非线性模型设计了一种鲁棒自适应控制策略,解决了系统中同时存在参数不确定性及不确定非线性的问题,该控制策略通过自适应估计不确定性非线性的上界,保守性较低,更接近实际工程。由于系统中存在强参数不确定性,为降低参数自适应初值对系统跟踪性能的影响,提出一种多模型鲁棒自适应控制策略,通过建立多个不同参数自适应初值的辨识模型对系统进行在线辨识,基于辨识模型设计控制器,通过切换策略选取最佳控制器,保证系统稳定的同时提高了系统的瞬态响应性能。(4)为缩短调整时间同时进行方位回转和俯仰,考虑负载绕方位回转中心转动惯量的时变,找出了其与俯仰角的关系,基于此建立非线性数学模型。同时考虑系统存在强干扰及强参数不确定性,设计了自抗扰自适应控制策略。通过扩张状态观测器对系统总扰动进行估计,同时对系统未知参数进行自适应,减轻观测器负担,提高系统的控制性能。当不确定非线性为常值时可得到渐进跟踪,为时变时可得到有界稳定。为进一步提高系统的控制性能,考虑参数估计初值与观测器估计误差的影响,提出了将扩张状态观测器与多模型鲁棒自适应有效融合的多模型自抗扰鲁棒自适应控制策略,保留自身优点的同时克服了各自的缺点,在不确定性非线性为时变时依然获得了渐进稳定跟踪性能。(5)利用双出杆液压缸位置伺服装置对所提出的控制策略的进行实验验证,通过对比分析实验结果,验证所提控制策略的有效性。本论文的研究有利于嵌套式叶片马达的设计与改进,设计的几种电液伺服控制策略,为同类液压伺服系统的设计提供了参考。