本文以纵摇横摇型稳定平台装置为研究对象,基于Lagrange-Maxwell的机电动力学方程,进行较全面的能量分析,建立了两种舰载雷达稳定平台的非线性的双轴耦合机电动力学模型。其中无基础激励动力学模型考虑海浪基础激励对载体的运动学影响,不引入由海浪基础激励引起的惯性力。而有基础激励动力学模型考虑海浪基础激励对载体的动力学影响,引入海浪基础激励引起的惯性力。将基础运动作为伺服系统的期望运动,完成了基于PID控制算法的运动学仿真和动力学仿真。将无基础激励模型和有基础激励模型的仿真结果进行比较,结果表明两者的主要差别在于伺服电机的驱动功率,前者比后者需要的电机功率高约两倍,表明按无基础激励模型选择的电机功率过分偏于保守。应当以有基础激励模型作为硬件选型的理论基础,这样将会使系统的工程实施降低成本。在此基础上考虑摩擦对稳定平台系统的影响,并将摩擦模型加入到机电动力学模型中,经过对其仿真分析,仿真结果更符合实际情况,同时说明在摩擦影响下PID控制算法不能达到高精度跟踪。最后提出一种基于RBF神经网络滑模控制的摩擦补偿方法,仿真结果验证了此方法能有效地对稳定平台系统中出现的摩擦进行补偿。