目前大多数从事加工制造方面的企业正面临着巨大的产业升级压力,各行业对机械产品加工质量有了更高要求,对于铸件产品的打磨加工来说人工打磨相对于自动化生产具有极大的局限性。依靠人工进行铸件产品的打磨加工不仅效率低,而且每个产品打磨质量标准难以统一。因此,自动打磨技术正在逐渐成为一个研究领域。对于表面形状复杂的零件而言,采用机器人进行自动化打磨具有一定优势,这一技术也逐渐成为众多科研人员的研究热点。论文从企业生产实践出发并结合国内外相关资料,开展打磨机器人设计与分析,提高铸件打磨加工效率。论文主要研究内容如下:依据国内外打磨机器人技术发展现状,从企业实际生产加工需求出发,按照打磨机器人技术参数及运动要求,给出了打磨机器人的两种总体设计方案,并对两种方案进行了分析与研究,最终确定了最优方案。还利用三维建模软件完成了打磨机器人设计。利用有限元分析软件对所设计的打磨机器人的主体结构进行了静动态分析与优化设计。静力学分析结果证明打磨机器人的刚度及强度满足要求;对转台及三轴模组进行了模态分析,从而确定了打磨机器人电机的临界转速;根据其模态求解结果,对转台进行了谐响应分析,给出了转台结构的薄弱环节;建模了转台结构的参数化模型,采用响应面优化法对转台结构进行了优化设计,使得优化后的转台固有频率远离激励频率,最高谐响应峰值下降;还完成了打磨机器人样机的安装与调试,并采用相关仪器对打磨机器人的精度进行了测量,测量结果表明上述仿真实验分析结果准确以及总体设计方案可行。