混联机器人兼具并联机器人和串联机器人的优点，不仅速度高，定位精度高，刚度大，而且工作空间大，末端灵活。随着工业应用需求的增大，混联机器人具有广阔的应用前景，很多机构学者正在大力研究混联机器人。本文主要围绕一种五自由度混联机器人仿真系统的建立，进行了位置分析，路径规划和轨迹规划，仿真平台的建立和仿真系统的实现几方面的工作。首先在三自由度并联机器人Delta的基础上通过在其末端串联一个具有两个旋转关节的机械手构成了五自由度的混联机器人。因其结构特点属于并联串串联的类型，并联部分和串联部分没有复杂的耦合，所以分别从并联和串联两部分进行了位置正向和逆向的求解分析，推导出了该混联机器人的位置分析公式，为机器人三维模型的建立打下了基础。其次对机器人路径规划和常用轨迹规划算法进行了研究。路径规划中采用人工势场法为机器人规划无碰撞路径。轨迹规划分为任务空间和关节空间两部分，任务空间中包括空间直线和空间圆弧的轨迹规划，关节空间中主要研究了多项式的轨迹规划。最后采用Visual C++结合OpenGL的开发方案建立了本文机器人的仿真系统，探讨了两种建模方案后，选择完全通过OpenGL建立机器人的三维模型，利用VisualC++中的MFC完成了界面设计，然后调用机器人的位置逆解模块及路径规划和轨迹规划模块，通过OpenGL的动画技术实现了机器人的虚拟运动仿真。